Система глонасс в машине: Система ЭРА-ГЛОНАСС

Что такое «ЭРА-ГЛОНАСС»

Современные машины так напичканы электроникой, что владельцу порой сложно понять, для чего существуют некоторые элементы. Но когда появилась система «ЭРА-ГЛОНАСС» в автомобиле, разобраться, что это, не составило труда.

Устройство представляет собой набор взаимосвязанных компонентов, созданных для экстренного реагирования в случае ДТП. С его помощью информация о том, что произошла авария, быстро передается диспетчеру в колл-центр. А оттуда есть возможность вызвать на место медиков, полицию и других необходимых в конкретной ситуации специалистов.

Участники аварии получат помощь гораздо быстрее, чем без «тревожной кнопки», так как система фиксирует и передает координаты места ДТП, вероятное количество участников и другую важную информацию.

Необходимость установки «ЭРА-ГЛОНАСС» диктуется Федеральным законом №395-ФЗ от 28.12.2013 г. Там же есть расшифровка термина:

Государственная автоматизированная информационная система «ЭРА-ГЛОНАСС» (далее — система) — федеральная государственная территориально распределенная автоматизированная информационная система экстренного реагирования при авариях, обеспечивающая оперативное получение формируемой в некорректируемом виде на основе использования сигналов глобальной навигационной спутниковой системы Российской Федерации (далее — сигналы ГЛОНАСС) информации о дорожно-транспортных и об иных происшествиях на автомобильных дорогах в Российской Федерации, обработку этой информации, ее хранение и передачу в экстренные оперативные службы, а также доступ к этой информации государственных органов, органов местного самоуправления, должностных лиц, юридических лиц, физических лиц, решение иных задач в области получения, обработки, хранения и передачи информации, не связанной с дорожно-транспортными и иными происшествиями на автомобильных дорогах в Российской Федерации;…

Как работает система

Сложнее, чем определить предназначение системы, понять, как работает «ЭРА-ГЛОНАСС» в автомобиле. Ее структура сходна с устройством смартфона, то есть включает в себя:

• навигационный модуль;
• аналог сим-карты;
• антенну;
• модем;
• микрофон и динамик;
• управляющий контроллер;
• запасной источник поддержания энергии на случай выхода из строя бортовой сети.

Все эти составляющие размещают в машине так, чтобы при столкновении система не была повреждена. На виду остается лишь кнопка или клавиша, предназначенная для пользователя. В более дорогих машинах она скрыта откидной панелью, но все равно доступна.

Как пользоваться «ЭРА-ГЛОНАСС» в автомобиле, зависит от принципа работы:

• Если он ручной, в критической ситуации следует нажать на кнопку в течение пары секунд или дотронуться до окошка на дисплее. Система связывает пользователя с оператором колл-центра. Получив сигнал, он должен поговорить с водителем, используя бортовую систему авто. Участнику аварии следует объяснить причину срабатывания системы, необходимость помощи или ее отсутствие.

Если он не отвечает, оператор обеспечивает отправку по определившимся координатам группы медиков и спасателей.

• В автоматическом режиме система сама срабатывает после столкновения. Мгновенно начинается сбор данных об аварии, автомобиле-участнике, его скорости на момент происшествия, месте события, вероятном количестве пострадавших, степени тяжести повреждений.
• Информационный пакет отправляется в колл-центр через интернет. Это возможно даже при слабом сигнале. А если интернета нет совсем, сведения отправляются в виде смс-сообщения. Они поступают к оператору, который направляет на помощь спасателей.

Так должна строиться работа системы в идеале. Понятно, что для функционирования на месте аварии должна быть сотовая связь (любой оператор). Ее отсутствие приведет к невозможности пользования «ЭРА-ГЛОНАСС». Но и при нормальном сигнале, как показали испытания, бывают проблемы с быстрым оказанием помощи пострадавшим.

Связаны они не столько с умной системой, сколько с особенностями работы колл-центров и экстренных служб. А также большими расстояниями, плохими дорогами, сократившимся количеством медицинских учреждений.

Смотрите в этом видео о том, как работает система «ЭРА-ГЛОНАСС», ее преимуществах и недостатках:

Как отключить в новых автомобилях «ЭРА-ГЛОНАСС»

В некоторых авто «тревожная кнопка» размещена так, что водитель нередко случайно задевает ее. Система срабатывает в условиях, когда никакая помощь не нужна. Поэтому владельцы транспорта ищут информацию о том, как осуществить отключение «ЭРА-ГЛОНАСС» в автомобиле. Ведь при этом важно не вывести из строя другие его системы.

Не обязательно полностью извлекать «начинку» из машины, нарушая тем самым дизайн салона. Устройство можно сделать неработающим на время, а затем восстановить его прежний вид и функции. Как отключить «ЭРА-ГЛОНАСС» в автомобиле:

• 
  Глушилка GPS сигнала
  Купить и установить приспособление, блокирующее сигнал GPS. Оно изготавливается в Китае, стоит чуть больше 1000 р. Устройство представляет собой блокиратор в виде буквы Г. Широкой стороной его помещают в гнездо прикуривателя.

Двигатель машины должен быть до этого заглушен, сама она оставаться на месте. В результате действия прибора через короткое время пропадает или становятся очень слабыми сигналы спутников. И машина исчезает из-под контроля системы. Как только блокиратор будет отсоединен, связь со спутниками восстановится.

• Обесточить блок питания системы. Необходимо извлечь разъем, дождаться, пока аккумулятор разрядится. Это происходит примерно за трое суток. Потом можно ездить, не боясь контроля системы.
• Отсоединить антенну. У разъема, к которому она подключена, должна быть надпись GPS или SAT. Нужно найти блок системы, открутить антенну, спрятать провод так, чтобы он не мешал вести машину. Саму «коробку» можно при этом даже не извлекать наружу. Автомобиль перед отсоединением антенны следует остановить, заглушить двигатель, отключить зажигание.

Смотрите в этом видео о том, как отключить «ЭРА-ГЛОНАСС»:

Можно ли совсем избавиться от системы

«ЭРА-ГЛОНАСС» в новых автомобилях стала обязательным элементом. С 1 января 2018 года они должны быть оснащены системой. Старых машин, а также имеющих ОТТС со сроком действия до 31.12.2019 г. требование не касается. Штрафовать за отсутствие «ЭРА-ГЛОНАСС» их собственников и водителей не будут.

Но если система установлена на заводе-изготовителе, а владелец машины решил полностью от нее избавиться, у него могут возникнуть проблемы. Через 3 года после выпуска автомобиль нужно впервые отправлять на техосмотр. И когда специалист обнаружит отсутствие «ЭРА-ГЛОНАСС», которая по документам есть, он не оформит диагностическую карту. Это значит, что собственнику не удастся купить обязательный страховой полис. То есть он лишится возможности пользоваться машиной.

Большинство специалистов и рядовых владельцев транспорта справедливо считают «ЭРА-ГЛОНАСС» в автомобиле ненужным, но дорогим аксессуаром. Остается надеяться, что со временем требование о ее наличии будет отменено. Пока же придется покупать полностью подконтрольные спутнику авто или довольствоваться подержанными, для которых система не является обязательной.

Обсудить на Форуме

Система ГЛОНАСС что это и как работает?

{«id»:182263,»url»:»https:\/\/vc.ru\/u\/518451-sergey-glonass\/182263-sistema-glonass-chto-eto-i-kak-rabotaet»,»title»:»\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0413\u041b\u041e\u041d\u0410\u0421\u0421 \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442?»,»services»:{«facebook»:{«url»:»https:\/\/www.facebook.com\/sharer\/sharer.php?u=https:\/\/vc.ru\/u\/518451-sergey-glonass\/182263-sistema-glonass-chto-eto-i-kak-rabotaet»,»short_name»:»FB»,»title»:»Facebook»,»width»:600,»height»:450},»vkontakte»:{«url»:»https:\/\/vk.com\/share.php?url=https:\/\/vc.ru\/u\/518451-sergey-glonass\/182263-sistema-glonass-chto-eto-i-kak-rabotaet&title=\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0413\u041b\u041e\u041d\u0410\u0421\u0421 \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442?»,»short_name»:»VK»,»title»:»\u0412\u041a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0435″,»width»:600,»height»:450},»twitter»:{«url»:»https:\/\/twitter.

Передача экстренных данных в системе ЭРА-ГЛОНАСС / Хабр

Что же такое ЭРА?

«ЭРА-ГЛОНАСС» — российская государственная система Экстренного Реагирования при Авариях, нацеленная на повышение безопасности дорожного движения и уменьшения смертности от ДТП за счет сокращения времени оповещения экстренных служб. По сути, это частично скопированная европейская система eCall с некоторыми отличиями в передаваемых данных и частично обратно-совместимая с европейским родителем. Принцип работы системы достаточно прост и логичен: при аварии, встроенный в автомобиль модуль (IVS) в полностью автоматическом режиме и без участия человека определяет степень тяжести аварии, определяет местоположение транспортного средства через ГЛОНАСС или GPS, устанавливает связь с инфраструктурой «ЭРА-ГЛОНАСС» и в соответствии с протоколом передаёт необходимые данные об аварии (некий сигнал бедствия). Приняв сигнал бедствия, сотрудник колл-центра оператора ЭРА-ГЛОНАСС должен позвонить на бортовое устройство и выяснить, что произошло. Если никто не ответит — передать полученные данные в Систему-112 и отправить по точным координатам бригады спасателей и медиков, притом последним, чтобы прибыть на место, даётся 20 минут. И все это, повторюсь, без участия человека: даже если попавшие в ДТП люди не смогут самостоятельно вызвать экстренные службы, данные об аварии все равно будут переданы.

Что такое инфраструктура ЭРА?

1. Устройства вызова экстренных служб, устанавливаемые в автомобили (по стандарту eCall эти устройства называются IVS — In Vehicle System) и осуществляющие сбор и передачу данных от Автомобиля

2. Инфраструктура мобильной связи, по сути, единый виртуальный оператор сотовой связи (MVNO), базирующийся не на одном, а сразу на всех реальных операторах мобильной связи.

3. Инфраструтура приема и обработки вызовов (по eCall — PSAP — Public Safety Answering Point), представляющий из себя большой колл-центр для приема и обработки звонков.

Как это работает?

Так как система изначально разрабатывалась для работы в местах, где может отсутствовать мобильное интернет соеденение (даже GPRS есть не всегда) был придуман протокол, позволяющий все равно передать небольшой объем экстренных данных, называемых Минимальным набором данных (МНД).

На рисунке ниже показана временная характиристика передаваемого от IVS (Uplink — Figure 1) и от PSAP (Downlink — Figure 2) сигнала (внутри голосового канала):

Передача данных в тональном модеме в общем случае состоит из 3-х этапов:

1. Синхронизация (Figure 1 — левая часть)
2. Готовность к передаче данных (тишина на Figure 1 и передача сообщений StartMSD на Figure 2)
3. Передача ‘экстренных данных (правая часть Figure 1, состоящая из 3-х блоков (в данном случае самый первый, это синхропоследовательность, далее 3 блока — это полезные данные, а остальные — это дополнительная избыточность для повышения помехоустойчивости). Причем дополнительных блоков может быть еще больше, что в свою очередь повысит вероятность успешного декодирования.

Если кому то интересно, более детально принцип работы тонального модема можно изучить в открытом стандарте ETSI TS 126.267.

После получения и декодирования данных из канала на стороне PSAP имеется закодирование с помощью АСН.1 сообщение вида:

01580D0010410410410410410410410414100000000FFFFFFFFFFFFFFFFFF8020080200030104012328E
E6400400000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
00000000000000000000002000000080000000000000080000000000000004000800000000000000000000000000
000000000000

Из которого после ASN.1 декодера выделяется «полезный нам» Минимальный набор данных:

<ECallMessage>
  <id>1</id>
  <msd>
    <msdStructure>
      <messageIdentifier>3</messageIdentifier>
      <control>
        <automaticActivation>
          <false/>
        </automaticActivation>
        <testCall>
          <true/>
        </testCall>
        <positionCanBeTrusted>
          <false/>
        </positionCanBeTrusted>
        <vehicleType>
          <passengerVehicleClassM1/>
        </vehicleType>
      </control>
      <vehicleIdentificationNumber>
        <isowmi>111</isowmi>
        <isovds>111111</isovds>
        <isovisModelyear>1</isovisModelyear>
        <isovisSeqPlant>1111111</isovisSeqPlant>
      </vehicleIdentificationNumber>
      <vehiclePropulsionStorageType>
        <gasolineTankPresent>
          <true/>
        </gasolineTankPresent>
      </vehiclePropulsionStorageType>
      <timestamp>0</timestamp>
      <vehicleLocation>
        <positionLatitude>2147483647</positionLatitude>
        <positionLongitude>2147483647</positionLongitude>
      </vehicleLocation>
      <vehicleDirection>255</vehicleDirection>
      <recentVehicleLocationN1>
        <latitudeDelta>0</latitudeDelta>
        <longitudeDelta>0</longitudeDelta>
      </recentVehicleLocationN1>
      <recentVehicleLocationN2>
        <latitudeDelta>0</latitudeDelta>
        <longitudeDelta>0</longitudeDelta>
      </recentVehicleLocationN2>
    </msdStructure>
    <optionalAdditionalData>
      <oid>1.
%MINIFYHTMLb992d025a9512cdaf8ebe7ded6561d6c20%

%MINIFYHTMLb992d025a9512cdaf8ebe7ded6561d6c21%

%MINIFYHTMLb992d025a9512cdaf8ebe7ded6561d6c22%
 4.1</oid>
      <data>28EE640040000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000</data>
    </optionalAdditionalData>
  </msd>
</ECallMessage>
<ERAAdditionalData>
  <diagnosticResult>
    <micConnectionFailure>
      <false/>
    </micConnectionFailure>
    <speakersFailure>
      <false/>
    </speakersFailure>
    <ignitionLineFailure>
      <false/>
    </ignitionLineFailure>
    <uimFailure>
      <false/>
    </uimFailure>
    <batteryFailure>
      <false/>
    </batteryFailure>
    <batteryVoltageLow>
      <false/>
    </batteryVoltageLow>
    <crashSensorFailure>
      <false/>
    </crashSensorFailure>
    <gnssReceiverFailure>
      <false/>
    </gnssReceiverFailure>
    <raimProblem>
      <true/>
    </raimProblem>
    <eventsMemoryOverflow>
      <false/>
    </eventsMemoryOverflow>
  </diagnosticResult>
</ERAAdditionalData>
%MINIFYHTMLb992d025a9512cdaf8ebe7ded6561d6c23%%MINIFYHTMLb992d025a9512cdaf8ebe7ded6561d6c24%

Как было сказано ранее, ЭРА-ГЛОНАСС отличается от системы eCall. Помимо базовой информации:

• VIN транспортного средства
• Тип автомобиля (легковой, грузовой, мотоцикл, автобус и.т.п.)
• Тип топлива (бензин, газ, дизельное топливо и т.п.)
• Количество пристегнутых ремней безопасности (для примерного определения количества пострадавших)
• Геолокационные данные, в том числе о траектории движения
• Времени наступления события
• Дополнительной контрольной информации о типе активации, валидности координат и.т.п.

• о тяжести ДТП (расчитвается по формуле из ГОСТ на основе профиля ускорения, полученного от акселерометров на борту IVS)
• о месте первоначального удара (спереди, сзади, сбоку, с переворотом транспортного средства)
• и о состоянии устройства вызова экстренных служб

Заключение

Надеюсь, эта статья была полезна, однако если есть какие-то моменты, о которых хотелось бы узнать подробнее, пишите в комментариях и, возможно, я расскажу о них в следующей статье. До новых встреч!

Лаборатория Интернета Вещей
Сколковский Институт Науки и Технологий

Как спутниковая система Глонасс помогает охранять и отслеживать автомобиль

Российская спутниковая система ГЛОНАСС предназначена для точного определения координат объекта, находящегося над поверхностью Земли. Тем же целям служат две другие похожие системы: GPS (США), Galileo (Евросоюз). Раньше всего начала действовать группировка спутников GPS, затем, в 1993 году, была официально принята в эксплуатацию российская спутниковая система. Сейчас, по состоянию на начало 2015 года, сигнал от спутников ГЛОНАСС уверенно воспринимается в любой точке земного шара. Дальше приводится сравнение двух глобальных навигационных систем, российской и американской.

Сравнение ГЛОНАСС и GPS

На территории РФ для осуществления спутникового контроля транспорта допустимо пользоваться любой из указанных систем – GPS или ГЛОНАСС. Наилучшая точность определения координат притом будет получена при использовании сигналов GPS и ГЛОНАСС одновременно.

Навигационные спутники России и США

Применяя каждую из навигационных систем по отдельности, можно рассчитывать на следующие параметры точности:

1. GPS (координаты): с наземной коррекцией – менее 1 м, реальная точность – 2,6 м (спутники модели KA Bloc IIR).
2. ГЛОНАСС (координаты): реальная точность – 5-10 м (спутники «Ураган-М»), для спутников «Ураган-К» точность составляет 1-3 м, а с наземной коррекцией среднее значение равно 4,5 м.
3. GPS (скорость): ошибка может составлять до 10 м/с.
4. ГЛОНАСС (скорость): ошибка составляет до 15 м/с (спутники «Ураган») либо она не превосходит 0,05 м/с (спутники «Ураган-М»).

С использованием системы ГЛОНАСС мониторинг транспорта осуществляется по тем же алгоритмам, что с применением любых других аналогичных систем. Приемник в абонентском устройстве считывает координаты, блок управления их анализирует и отправляет сообщение по каналу наземной связи (GSM/GPRS).

Так работает спутниковая навигация

Важно знать, что когда автомобиль «теряет» базовую станцию GSM, алгоритм спутниковой навигации перестает функционировать корректно.

Оператор будет видеть на экране неподвижную метку, а в действительности машину могут перемещать. Управляющий блок притом сможет определять координаты по спутникам без ошибок. Но возможность отправлять сообщения у охранной системы будет отсутствовать. Если требуется выполнять слежение в режиме реального времени, необходимо помнить, что спутниковый мониторинг транспорта не может осуществляться без использования сотовой связи.

Абонентские устройства, приемники ГЛОНАСС

Понятно, что любая система мониторинга будет обладать максимальной помехоустойчивостью и точностью, если определение координат в ней ведется по спутникам GPS и ГЛОНАСС одновременно. Группировка спутников GPS начала действовать раньше других и поэтому сначала абонентские устройства воспринимали только сигнал GPS. Затем появились микросхемы, корректно воспринимающие сигналы от спутников ГЛОНАСС. На третьем шаге на рынок вывели универсальные чипы, совместимые с 2-мя или 3-мя информационными протоколами сразу.

Приемник спутникового сигнала NV08C

Среди отечественных разработок, отвечающих последнему требованию, можно назвать микросхему NV08C-MCM-M, выпускаемую с 2009 года.

Универсальный модуль компании Starline

Владелец цифровой сигнализации Starline любой из современных моделей имеет право приобрести и установить дополнительный модуль GSM-связи. Этот модуль выполнен в виде печатной платы, монтируемой внутрь основного блока.

Модульная архитектура Starline

Когда в основной блок будет установлен модуль GSM, дополнительно к специальному разъему подключается блок навигации, наделенный приемником сигналов ГЛОНАСС/GPS:

Навигационный блок Starline

Можно осуществлять спутниковый мониторинг транспорта, не используя при этом охранные функции. В таких случаях подходит более доступное оборудование – маяк Starline М17, отслеживающий координаты и скорость.

Комплектация навигационного маяка

На начальном этапе система мониторинга может быть построена на основе следующего оборудования: навигационные маяки, один сотовый телефон и одно вычислительное устройство с выходом в Интернет. Телефон используется для управления маяками при помощи SMS. Но в действительности, маяк – достаточно примитивное устройство, неспособное отслеживать уровень топлива и некоторые другие параметры. Каждое такое устройство со временем можно заменить более сложным оборудованием – навигационным терминалом либо тахографом. Так можно будет построить, в том числе, действующую систему контроля топлива.

Объяснение понятий терминал и тахограф

В функции спутникового мониторинга автотранспорта может входить контроль следующих параметров: заряд АКБ, уровень топлива в баке и т.д. Помимо координат, все данные могут быть считаны с шины CAN. Если же подключение к CAN-шине вы использовать не собираетесь, можно установить дополнительные датчики, подключив их к единому электронному блоку. В такой блок может быть встроен и модуль навигации.

Тахограф с навигацией, грузовая техника

Если электронный блок может только «запоминать» данные, но не отправлять их по каналу GSM, то устройство называется тахографом. А тахограф, оборудованный действующим GSM-модулем – это терминал.

Любая система контроля транспорта, если в ней используются именно терминалы, может быть дополнена «тревожными кнопками». Водитель нажимает кнопку, и оператор получает сообщение в течение 40-ка секунд.

Схема подключения тревожной кнопки

Понятно, что слежение за транспортом необязательно должно осуществляться в режиме реального времени. Данные можно просто записывать, и анализировать их в конце рабочего дня. Но наличие интерактивного режима несет свои преимущества. Одно из них указано выше (возможность установить «кнопку тревоги»). Право выбора лучше предоставить владельцу.

Казалось бы, не так важно, какая именно система навигации будет использоваться – ГЛОНАСС или GPS.

На грузовики закон требует устанавливать тахографы, но подключать эти устройства к навигационному модулю вовсе не обязательно. Однако продолжение развития программы ЭРА-ГЛОНАСС наводит на определенные мысли. Долгое время, в том числе и в нашей стране, приоритет отдавали навигации по спутникам GPS. Теперь ситуация изменилась кардинально.

Особенности ГЛОНАСС и GPS

Точность определения координат с использованием спутников ГЛОНАСС в 2015 году будет удвоена. Грубо говоря, значение ошибки для большинства случаев понизится до 1,4 метра.

Параметры координат, полученные с навигатора

Когда в зоне видимости абонентского устройства остается менее 3-х космических аппаратов, по назначению не может использоваться ни одна система навигации. Поэтому лучше, чтобы в абонентском оборудовании был смонтирован универсальный модуль, воспринимающий сигналы ГЛОНАСС и GPS одновременно.

Любая система слежения за транспортом, если в ней используется связь GSM, может определять координаты по сигналу базовых станций. Правда, погрешность в таком случае составляет 400-500 м.

Область вероятного нахождения объекта

Режим, о котором идет речь, называется «LBS», а реализован он почти в каждом GSM-терминале. Таким образом, в современных системах мониторинга транспорта используются данные, получаемые из трех источников информации:

• Сигнал GPS;
• Сигнал ГЛОНАСС;
• Радиоволны, исходящие от нескольких станций GSM.

Точность позиционирования, проводимого с использованием глобальной спутниковой навигации, будет повышаться едва ли не ежегодно. Погрешность для российской системы в 2020 году станет равна 0,6 м. Можно сделать вывод, что применение спутникового мониторинга автотранспорта на практике – это перспективная технология, которая будет востребована в будущем. А правильно использовать новые технологии должен уметь каждый.

Следящее оборудование и методы обмана

Как узнать стоит ли ГЛОНАСС

Вопрос установки систем спутникового слежения становится обязательным для владельцев автомобилей. Это увеличивает безопасность, позволяет лучше контролировать авто, быстро вызывать экстренные службы при авариях на дороге. Но иногда системы слежения устанавливают без уведомления владельца автомобиля, и такие поступки следует пресекать.
Если у вас закралось подозрение о том, что в машине может быть установлен передатчик спутниковых сигналов, стоит провести проверку. Многие владельцы авто не имеют представления, как узнать, стоит ли ГЛОНАСС в машине.

Непростая задача – где искать спутниковый датчик?

Возникшие сомнения по поводу несанкционированного слежения за авто должны привести к определенным действиям. Для начала, стоит приобрести действенный прибор, заглушающий сигналы GPS-трекеров. Затем следует отыскать возможное место установки прибора. Эффективные датчики достаточно большие, поэтому найти их будет несложно.

Вот основные ниши монтажа, используемые в большинстве случаев:

• колесные арки – монтируют под подкрылками на металлических деталях кузова;
• пластик салона – часто определяют наличие трекера по следам снятия пластика;
• карты дверей – здесь наиболее укромная пустота с возможностью подключения питания;
• пустота кокпита, где также легко выбрать подходящий вариант электрического подключения;
• подкапотное пространство возле блока с предохранителями или недалеко от аккумулятора.

Также трекеры разного типа размещаются в багажнике, под сидениями, в нишах колесных арок. Есть и более скрытые локации, которые найти будет непросто. Как видите, для поиска трекера нередко приходится разобрать машину. Но при наличии определенного оборудования делать это не придется. Намного быстрее и дешевле дать задачу поиска устройства специалистам.

Быстрый поиск несанкционированных датчиков

С помощью специфической работы модулей GPS/ГЛОНАСС на определенных частотах профессионалы легко находят блоки. Достигают результатов и посредством компьютерной диагностики электрической сети автомобиля. Подключенные недавно устройства можно определить по способу установки в электрическую цепь.

В компании «Сервис Форт-Телеком» заказывайте услуги по установке спутниковых систем Глонасс. Опытные сотрудники отыщут нелегальные трекеры и помогут правильно деактивировать оборудование.

Плюсы и минусы ГЛОНАСС по сравнению с GPS | Блог о GPS/ГЛОНАСС

Система контроля ГЛОНАСС (Глобальная Навигационная Спутниковая Система) является российским аналогом американской технологии. Ее первый запуск состоялся в 1982 году. И если до 2000-х годов, по технологическим преимуществам, системами GPS обходила российский аналог, то сегодня GPS и ГЛОНАСС являются прямыми конкурентами со своими преимуществами и недостатками.

В этой статье мы рассмотрим особенности каждой системы и поясним, в чем заключается разница между ними

Технология, в сравнении с GPS, считается более затратной, но зато обеспечивает лучшую защиту от возможных помех. С учетом того, что на передачу спутникового радиосигнала может влиять множество факторов, среди которых искусственные инженерные строения, облачность и погодные осадки, помехи от наземных источников радиовещания – ГЛОНАСС в качестве основной системы мониторинга за транспортом считается более перспективной.

Дополнительными преимуществами ГЛОНАСС можно назвать:

• Высоту орбиты спутников у российской системы выше. Покрытие ГЛОНАСС способно захватывать северные широты. Низкое расположение спутников GPS дает неточные результаты в этих регионах.
  
• Для работы не требуется постоянная синхронизация с вращением Земли. Скорость обработки и передачи данных в режиме реального времени у ГЛОНАСС выше, поскольку спутники вращаются независимо от планеты.
  

Итак, что же лучше – ГЛОНАСС или GPS?

Современные терминалы слежения позволяют принимать сигналы с каждой из систем. Аргументированным решением в пользу выбора ГЛОНАС можно назвать его адаптацию к северным широтам и регионам, с которыми GPS справляется только на 70%. Если для вы работаете преимущественно в северных регионах, выбирайте ГЛОНАСС. Если ваш автотранспорт там не бывает, то при выборе системы можно отталкиваться не от ее параметров, а от условий установки, которые предлагают подрядчики в вашем регионе.

ОАО «ГЛОНАСС»

Представительство ОАО «ГЛОНАСС»:

• Для выполнения общегосударственных задач по повышению безопасности дорожного движения, защите жизни и сохранению здоровья граждан в случае дорожно-транспортных происшествий.
• Создание инновационной информационно-навигационной среды с целью повышения качества и доступности транспортных услуг для населения и экономики Российской Федерации.
• Развивать передовые услуги и объекты на базе технологий ГЛОНАСС на внутреннем и внешнем рынках.

Задачи ОАО «ГЛОНАСС»:

• Использовать и развивать технологическую инфраструктуру Государственной автоматизированной информационной системы «ЭРА-ГЛОНАСС».
• Для обеспечения приема, обработки, хранения и доступа к информации о дорожно-транспортных происшествиях и других происшествиях с использованием бортовых устройств, функционирующих на основе технологий ГЛОНАСС.
• Передавать нескорректированные навигационные и информационные данные в службы экстренного реагирования.

Направления деятельности:

• Создание и развитие инновационных государственных, промышленных и коммерческих навигационных и информационных систем на общей национальной технологической базе.
• Предоставление навигационных услуг высокой точности и надежности в интересах государственных и коммерческих заказчиков.
• Взаимодействие с игроками рынка навигационных услуг, разработчиками оборудования и программного обеспечения, компаниями связи и научными учреждениями, создание совместных предприятий и выполнение НИОКР в целях использования инфраструктуры Государственной автоматизированной информационной системы «ЭРА-ГЛОНАСС».
• Предоставление дополнительных услуг на базе инфраструктуры Государственной автоматизированной информационной системы ЭРА-ГЛОНАСС, в том числе в таких областях, как страхование на основе использования, интеллектуальные транспортные системы, системы дорожной навигации, службы поиска и безопасности, системы оплаты проезда, а также для обеспечения безопасности внутреннего водного транспорта .

Android-устройство для автомобильной GPS / ГЛОНАСС навигации и связи

Заказчик

Российское конструкторское бюро (производитель навигационных модулей).

Цель

Разработка устройства для автомобильной дорожной навигации в двух системах GPS / ГЛОНАСС с поддержкой сотовых сетей GSM / GPRS / 3G под управлением Android.

Устройство должно быть оснащено большим 5-дюймовым сенсорным экраном и автоматически обновлять информацию о дорожном движении посредством передачи данных в сетях 3G, чтобы создать оптимальный маршрут, допускающий заторы на дорогах.

Решение

Основные задачи разработки:

• Разработка и тестирование программного обеспечения
• Разработка графического пользовательского интерфейса
• Разработка программного обеспечения для тестирования оборудования на производстве

1.Типовой проект дома

На первом этапе разработки заказчику были предоставлены графические изображения различного дизайна, некоторые из которых представлены ниже:

После того, как был выбран фокус на дизайне, инженеры начали более основательно работать над дизайном отдельных деталей и вариантами реализации элементов управления, разъемов и материалов. Ниже представлены несколько рабочих чертежей, созданных на этом этапе:

Заключительный этап углубленной разработки дизайна включал создание визуализации, визуально отражающей внешний вид продукта после изготовления.3D-модель продукта была создана на основе заданных материалов, цветов и фактур. Вот некоторые выходные рендеры:

2. Структура

Promwad смогли реализовать необходимый функционал в стильном и прочном корпусе, выполненном в небольшом форм-факторе.

Конструкция рамы состоит из прочного шасси (средняя часть) из алюминиевого сплава, пластиковых верхней и нижней панелей, защитного стекла и крышки аккумуляторного отсека.

Алюминиевое шасси служит центральным несущим элементом, на котором верхняя и нижняя пластмассовые панели крепятся винтами и фиксаторами.Защитное стекло прикреплено к верхней панели. Форма кнопок с пружинными элементами создает четкий тактильный эффект.

Устройство можно прикрепить к лобовому стеклу автомобиля с помощью держателя. Обеспечивается ремонтопригодность продукта.

Прототип корпуса был выполнен с использованием FDM-моделирования для проверки возможности сборки и сопряжения технологических отверстий, присущих конструкции и конструкции устройства, с необходимыми разъемами и компонентами печатной платы.

Заключительный этап разработки включал изготовление нескольких образцов корпуса путем фрезерования на основе указанных материалов, цветов и текстур поверхности, включая среднюю металлическую часть корпуса.

3. Дизайн печатной платы

Компоновка печатной платы выполнена в соответствии с инженерными и конструкторскими требованиями. Сотрудничество между инженером-проектировщиком и разработчиком печатной платы было налажено с использованием трехмерной модели печатной платы, основанной на расположении и установке ключевых и крупных компонентов, таких как навигационный модуль, кнопки, разъемы, антенны, модем GSM / 3G и сенсорный экран. экран. Это помогло сократить количество итераций в конструкции корпуса и компонентов устройства.

Для обеспечения необходимого волнового и дифференциального сопротивления, а также обеспечения целостности высокочастотных сигналов команда разработчиков рассчитала параметры проводников, а также выбрала и спроектировала разводку печатной платы.Кроме того, выбор количества слоев (8) определялся четырьмя корпусами BGA, особыми требованиями ЭМС и высокой плотностью монтажа. Особое внимание при разработке уделялось разделению высокоскоростной цифровой области и области сверхвысоких частот печатной платы. Для соответствия требованиям ЭМС использовались высокочастотные экраны, чтобы исключить взаимное влияние этих функционально различных областей печатной платы.

После создания проекта топологии был создан комплект конструкторской документации для изготовления и сборки печатной платы.

Ключевые параметры разработанной печатной платы и изображение топологии представлены ниже:

4.Аппаратная платформа

Навигационное устройство построено на базе процессора AM3517 производства Texas Instruments. Этот процессор построен на ядре ARM Cortex-A8 с максимальной рабочей частотой 600 МГц. Процессор также оснащен графическим ускорителем POWERVR SGX ™ для работы с графическими приложениями.

Графическая информация отображается в навигаторе на цветном 5-дюймовом TFT экране KWH050TG08-F02 от Formike Electronic с разрешением 800×480. Ввод информации и управление осуществляется в навигаторе через резистивную матрицу.Также в устройстве реализованы четыре функциональные кнопки, используемые для управления навигатором.

Навигатор определяет местоположение с помощью встроенной антенны и приемника GPS / ГЛОНАСС. В навигаторе реализованы функции телефона и передачи данных через модуль GPS GSM / 2G / 3G. Для этого используется SIM5215E от SIMCom.

Такие функции, как воспроизведение и громкая связь, обеспечивают внутренний микрофон и внутренний динамик с номинальной выходной мощностью 1 Вт. Также возможно подключение наушников к устройству через разъем 3.Стандартный аудиоразъем 5 мм. TLV320AIC3107 от Texas Instruments используется в качестве аудиокодека.

Навигатор оснащен внутренней памятью программ с общим объемом 256 Мбайт, а также внутренней памятью данных с общим размером 512 Мбайт. MCP K524G2GACG от Samsung используется в качестве памяти программ и данных.

Дополнительно навигатор имеет возможность использования дополнительных микросхем памяти eMMC общим объемом 4 ГБ для увеличения общего объема памяти данных, доступной пользователю.KLM4G1FE3B от Samsung используется в качестве памяти eMMC.

Навигатор также оснащен разъемом для подключения внешней карты памяти microSD.

Питание устройства осуществляется от внешнего адаптера, подключенного через стандартный разъем mini-USB. Напряжение питания 5В.

Для работы в автономном режиме навигатор оснащен съемным внутренним литий-полимерным аккумулятором с номинальным напряжением 3,7 В и емкостью 1500 мА / ч.

PMIC TPS650732 производства Texas Instruments Incorporated используется в качестве контроллера напряжения питания в навигаторе.

5. Программное обеспечение

Программное обеспечение основано на SDK, поставляемом поставщиком микросхем (TI). При переносе на целевую платформу были внесены следующие изменения:

• X-loader (первичный загрузчик): установлены тайминги памяти DDR2, записан драйвер NAND-памяти (с разрешением 4K, который не предоставляется загрузчиком микросхемы), выполняется начальная настройка периферии
• U-boot: написание драйвера NAND-памяти, предварительная инициализация периферийных устройств, меню загрузки (обновление программного обеспечения и запуск основной системы), создание драйвера для поддержки вывода информации на ЖК-дисплей и драйвера для управления TPS650732 (функции : управление питанием, управление подсветкой)
• Ядро Linux: версия ядра 2.6.32 используется. Драйверы для поддержки оборудования написаны:
  — TPS65072: такие функции, как сенсорный экран, управление питанием, управление подсветкой, зарядка аккумулятора, управление литий-полимерным аккумулятором и ЖК-панелью (800×480), управление питанием (кнопка включения), управление кнопочной клавиатурой, Клавиатура кнопки ШИМ подсветка
  — Адаптирован и исправлен аудиодрайвер (исправлен и настроен soc-драйвер для поддержки TLV320AIC3007), USB (добавлена ​​поддержка определения подключений usb_to_host и usb_to_charger), исправлена ​​поддержка emmc
  — Добавлены файлы описания устройства к ядру
• Android: Android версии 2.2 Froyo используется. Написаны драйверы уровня пользовательского пространства: поддержка навигационного модуля, поддержка GSM / 3G модема SIMCOM 5215E (обмен между модемом и процессором осуществляется через виртуальный слой MUX с использованием одного UART). В системе реализованы такие функции, как передача данных, голосовые вызовы, обмен сообщениями (SMS, MMS и др.), Подсветка (LCD, KEY), управление подсистемой alsa. Демон pppd и демон muxd адаптированы и исправлены. Добавлена ​​поддержка перехода в режим передачи данных 2G и уменьшения яркости подсветки при зарядке.Исправлены ошибки в работе с дисплеем 800×480, удалено несуществующее оборудование, налажена работа RILJ и т. Д.
• Система сборки: написаны сценарии оболочки, которые помогают полностью собрать прошивку с использованием исходных кодов

В процессе разработки был получен навигатор, который может работать в системах GPS / ГЛОНАСС и может передавать / принимать большие объемы вспомогательных данных в сетях GSM / 3G. Он также имеет такие функции, как голосовые вызовы, большой сенсорный экран, а также гибкую и продвинутую ОС Android.

Преимущества

• Устройство
отличается оригинальным дизайном.
• Корпус включает среднюю часть, что обеспечивает высокую прочность изделия при небольшой толщине (16 мм)
• Двухсистемный навигационный приемник (GPS + ГЛОНАСС)
• Встроенный GSM / 3G модем
• 5-дюймовый TFT-дисплей и разрешение 800×480
• Программная среда Android 2.2
• Поддержка Micro SD до 32 ГБ
• Архитектура процессора ARM Cortex-A8 с рабочей частотой 600 МГц и встроенным графическим ускорителем POWERVR SGX

Россия и Китай объединят системы спутникового слежения в один глобальный навигационный гигант — RT Business News

Москва и Пекин объединятся для создания интегрированной навигационной системы на базе российской глобальной навигационной спутниковой системы (ГЛОНАСС) и китайской BeiDou.Система охватит большую часть Евразии.

Сообщается, что страны будут вести переговоры о слиянии в мае на Международной конференции по передовым технологиям в производстве и материаловедении в китайском городе Харбин, сообщают «Известия».

Подробнее

Инициатива по объединению двух отдельных систем является результатом предложения китайских властей Федеральному космическому агентству России, Роскосмосу.Он предназначен для создания совместной глобальной навигационной спутниковой системы, охватывающей страны Шанхайской организации сотрудничества, в которую входят Китай, Казахстан, Кыргызстан, Россия, Таджикистан, Узбекистан, Индия и Пакистан.

Новая система позволит партнерам обмениваться данными о местоположении групп навигационных спутников, повышать эффективность работы в режиме реального времени и обмениваться поправками, где это необходимо. В то же время российский ГЛОНАСС может значительно расширить свою пользовательскую базу.

«Если проект будет реализован, это позволит повысить точность для обеих систем», — заявил представитель Роскосмоса, цитируемый СМИ.

В случае успеха проект разделит весь мир на две зоны влияния двумя объединенными системами ГЛОНАСС-BeiDou и GPS-Galileo, эксплуатируемыми США и Евросоюзом, по словам Андрея Ионина, члена Российской академии наук. Космонавтика.

Глобальная система позиционирования (GPS), старейшая в мире глобальная навигационная спутниковая система, начала работать в 1978 году для предоставления информации о местоположении и навигации ракетным подводным лодкам и надводным кораблям.Система также использовалась армией США для гидрографических и геодезических изысканий. Система была открыта для гражданского и коммерческого использования в 1994 году. В настоящее время GPS обслуживает 31 спутниковую группировку.

Российская система ГЛОНАСС начала работать в 1993 году. В навигационной системе на орбите находится 27 спутников, и все они находятся в рабочем состоянии. Он находится в ведении Воздушно-космических сил обороны России и в настоящее время является второй действующей альтернативной навигационной системой.

Galileo — европейская глобальная навигационная система, доступная для гражданского и коммерческого использования.Это совместный проект Европейского космического агентства и Европейского агентства GNSS. В настоящее время имеется 22 действующих спутника из запланированных 30. Galileo начал работать в 2016 году и, как ожидается, выйдет на полную работоспособность к 2020 году.

Китайский BeiDou был введен в эксплуатацию в 2000 году с ограниченным покрытием и навигационными услугами, предлагаемыми в основном пользователям в Китай и соседние регионы. В настоящее время система имеет в общей сложности 22 действующих спутника на орбите, а вся группировка, по прогнозам, достигнет 35 спутников.

Япония и Индия также разрабатывают свои собственные региональные навигационные спутниковые системы. Японская спутниковая система Quasi-Zenith (QZSS) в настоящее время находится в стадии строительства. Ожидается, что он начнет работать в полную силу к концу текущего года. У него будет семь спутников, четыре из которых уже отправлены на орбиту.

Индийская региональная навигационная спутниковая система (IRNSS) охватывает Индию и близлежащие регионы на протяженность до 1500 км. Его семь спутников в настоящее время находятся на орбите, но первый вышел из строя после того, как в 2017 году на борту вышли из строя все находящиеся на борту атомные часы с рубидием.

Больше статей по экономике и финансам можно найти в бизнес-разделе РТ.

ГЛОНАСС | НовАтель

ГЛОНАСС (Глобальная навигационная спутниковая система, Россия)

ГЛОНАСС была разработана Советским Союзом как экспериментальная система военной связи в 1970-х годах. Когда закончилась «холодная война», Советский Союз признал, что ГЛОНАСС имеет коммерческое применение, благодаря способности системы передавать погодные радиопередачи, данные связи, навигации и разведки.

Первый спутник ГЛОНАСС был запущен в 1982 году, и система была объявлена ​​полностью работоспособной в 1993 году. После периода, когда характеристики ГЛОНАСС ухудшались, Россия взяла на себя обязательство довести систему до требуемого минимума в 18 активных спутников. В настоящее время ГЛОНАСС полностью развернута из 24 спутников группировки.

ГЛОНАСС развивались с момента запуска первых. Последнее поколение, ГЛОНАСС-М, показано на рис. 30 . готовится к запуску.

Проектирование системы ГЛОНАСС

Созвездие ГЛОНАСС обеспечивает видимость различного количества спутников в зависимости от вашего местоположения. Наличие минимум четырех спутников в поле зрения позволяет приемнику ГЛОНАСС вычислять свое положение в трех измерениях и синхронизировать с системным временем.

Космический сегмент ГЛОНАСС

Космический сегмент ГЛОНАСС представлен в Таблице 4.

Таблица 4: Созвездие спутников ГЛОНАСС

Космический сегмент ГЛОНАСС состоит из 24 спутников в трех орбитальных плоскостях, по восемь спутников в каждой плоскости.

Геометрия созвездия ГЛОНАСС повторяется примерно раз в восемь дней. Период обращения каждого спутника составляет приблизительно 8/17 звездных суток, так что за восемь звездных суток спутники ГЛОНАСС совершили ровно 17 орбитальных оборотов.

Каждая орбитальная плоскость содержит восемь равноотстоящих спутников. Один из спутников будет находиться в одной и той же точке неба каждый день в одно и то же звездное время.

Спутники выводятся на условно круговые орбиты с наклоном цели 64,8 градуса и радиусом орбиты 19 140 км, что примерно на 1060 км меньше, чем у спутников GPS.

Спутниковый сигнал ГЛОНАСС идентифицирует спутник и включает:

• Информация о местоположении, скорости и ускорении для расчета местоположения спутников.
• Информация о состоянии спутников.
• Смещение времени ГЛОНАСС от UTC (SU) [всемирное координированное время, Россия].
• Альманах всех остальных спутников ГЛОНАСС.

«Земля была абсолютно круглой. . . Я никогда не знал, что означает слово «круглая», пока не увидел Землю из космоса ». Алексей Леонов, советский космонавт, рассказывает о своем историческом выходе в открытый космос в 1985 году.

Сегмент управления ГЛОНАСС

Сегмент управления ГЛОНАСС состоит из центра управления системой и сети командных пунктов сопровождения по всей России.Сегмент управления ГЛОНАСС, аналогично сегменту GPS, контролирует состояние спутников, определяет поправки на эфемериды, а также смещения спутниковых часов относительно времени ГЛОНАСС и UTC (всемирное координированное время). Дважды в день загружает поправки на спутники.

Сигналы ГЛОНАСС

Таблица 5 обобщает сигналы ГЛОНАСС.

Таблица 5: Характеристики сигнала ГЛОНАСС

Каждый спутник ГЛОНАСС передает на немного разных частотах L1 и L2, с P-кодом (код HP) на обоих L1 и L2, и кодом C / A (код SP) на L1 (все спутники) и L2 (большинство спутников).Спутники ГЛОНАСС передают один и тот же код на разных частотах, метод, известный как FDMA, для множественного доступа с частотным разделением каналов. Обратите внимание, что этот метод отличается от того, который используется в GPS.

Сигналы ГЛОНАСС имеют такую ​​же поляризацию (ориентацию электромагнитных волн), что и сигналы GPS, и имеют сопоставимую мощность сигнала.

Система ГЛОНАСС основана на 24 спутниках, использующих 12 частот. Спутники могут совместно использовать частоты, имея противоположные спутники, передающие на одной и той же частоте.Спутники-антиподы находятся в одной орбитальной плоскости, но разнесены на 180 градусов. Спаренные спутники могут передавать на одной и той же частоте, потому что они никогда не появятся одновременно в поле зрения приемника на поверхности Земли, как показано на Рис. 32.

Модернизация ГЛОНАСС

По мере того, как срок службы существующих спутников ГЛОНАСС-М подходит к концу, они будут заменены спутниками ГЛОНАСС-К следующего поколения. Новые спутники обеспечат систему ГЛОНАСС новыми сигналами GNSS.

L3

Первый блок спутников ГЛОНАСС-К (ГЛОНАСС-К1) будет транслировать новый гражданский сигнал, обозначенный L3, с центральной частотой 1202,025 МГц. В отличие от существующих сигналов ГЛОНАСС, L3 основан на CDMA, что облегчит взаимодействие с GPS и Galileo.

Первый спутник ГЛОНАСС-К1 был запущен в феврале 2011 года.

CDMA L1 и L2

Второй блок спутников ГЛОНАСС-К (ГЛОНАСС-К2) добавляет еще два сигнала на основе CDMA, транслируемых на частотах L1 и L2.Выходящие сигналы FDMA L1 и L2 также будут транслироваться для поддержки устаревших приемников. Запуск спутников ГЛОНАСС-К2 планируется начать с 2015 года.

L5

Третий блок спутников ГЛОНАСС-К (ГЛОНАСС-КМ) добавит в систему ГЛОНАСС сигнал L5.

Сербский автопроизводитель начал производство автобусов, оборудованных системой ЭРА-ГЛОНАСС от Fort Telecom | Форт монитор

Дата публикации: 21.01.2019

Категории новостей:

FeniksBus прошли необходимые испытания и теперь комплектуются устройствами eCall прямо на конвейере.

FeniksBus построены в Сербии компанией FeniksBus на базе коммерческого автомобиля Iveco Daily. Название автобуса стало символическим — он успешно зарекомендовал себя на европейском и российском рынках, возродив производство пассажирского транспорта в Сербии.FeniksBus ценится не только за ходовые качества, но и за вместимость — в его сравнительно небольшом салоне могут разместиться до 47 человек. На сегодняшний день это единственный автобус такой вместимости, построенный на шасси коммерческого автомобиля.

Согласно техническому регламенту Таможенного союза все автомобили в России должны быть оборудованы терминалами ЭРА-ГЛОНАСС. Система устанавливается как на новые, так и на подержанные автомобили, ввезенные из-за границы. FeniksBus прошел все необходимые тесты с устройством eCall от Fort Telecom на соответствие требованиям TR TS 018/2011.Непосредственно на конвейере он оборудован терминалом FORT-112 EG, кнопкой экстренного вызова, микрофоном и динамиком для связи с оператором ЭРА-ГЛОНАСС.

Теперь FeniksBus можно использовать для городского и междугороднего сообщения по России.

***

Fort Telecom — ведущий поставщик технологий и решений M2M. Мы разрабатываем и производим системы управления автопарком ГЛОНАСС / GPS под торговыми марками FORT и FortMonitor, а также оборудование для проектов ЭРА-ГЛОНАСС / eCall в России и мире (www.fort-monitor.ru).

Fort Telecom также разрабатывает и производит уникальное оборудование для построения беспилотных сетей IP-видеонаблюдения под торговой маркой TFortis (www.tfortis.ru). Оборудование TFortis используется в России, странах СНГ, Европы, Турции, Персидского залива и в ряде других регионов.

Fort Telecom имеет разветвленную дилерскую сеть, как в России, так и за рубежом, и присутствует на рынке с 2007 года. Компания находится в Перми (Россия).

Недорогой алгоритм точного позиционирования GPS / ГЛОНАСС в стесненных условиях

% PDF-1.4 % 1 0 obj > endobj 6 0 obj /Заглавие /Предмет / Автор /Режиссер / Ключевые слова / CreationDate (D: 20201127074238-00’00 ‘) / ModDate (D: 20130529170908 + 02’00 ‘) >> endobj 2 0 obj > endobj 3 0 obj > endobj 4 0 obj > endobj 5 0 obj > ручей application / pdf